MM3DGS SLAM: Multi-modal 3D Gaussian Splatting for SLAM Using Vision, Depth, and Inertial Measurements

Zhiwen(Aaron) Fan (@zhiwen_fan_)

2024-04-02 | ❤️ 80 | 🔁 15

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• Dive into our latest research on Multimodal SLAM: unposed camera images + inertial measurements → real-time rendering + dense 3D map.
• The new UT-MM dataset, a multi-modal one from a mobile robot + a camera + an inertial measurement unit.

👉Paper: https://arxiv.org/abs/2404.00923 👉Project: https://vita-group.github.io/MM3DGS-SLAM/

미디어

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요약

비정합(unposed) 카메라 이미지와 IMU(관성) 측정을 결합해 실시간 렌더링과 조밀한 3D 맵 생성을 수행하는 멀티모달 SLAM 연구를 소개한다. 이미지에서도 RGB/Depth 입력과 함께 3D 포인트 및 궤적(Tracked vs Ground Truth) 시각화를 통해 추적·재구성 성능을 보여준다.

Tags

domain-vision-3d domain-robotics domain-vlm domain-xr domain-rendering